Lynx推开源6DoF位置跟踪系统，适配高通芯片Android头显
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Lynx近期发布了一款开源6DoF（六自由度）位置跟踪系统，该系统可在任何搭载高通芯片的Android头显上运行，为行业提供了更开放的技术选择。
若您对Lynx不太了解，这里先做简要介绍：Lynx是一家法国初创公司，曾于2020年推出Lynx R1——一款采用开放式外围设计的独立混合现实头显。按照最初规划，若该产品能在2022 年准时发货，将成为首款支持色彩透通功能的消费级独立头显。然而，受多次延期影响，其上市时间被Meta Quest Pro抢先；更遗憾的是，当大多数支持者最终收到Lynx R1时，Quest 3 和Apple Vision Pro也已正式发货，使其市场竞争力受到一定冲击。
“尽可能开放” 是Lynx的核心原则之一，其中就包括 “尽可能将技术开源”。如今，该公司践行这一理念，推出了适用于Android系统的现成6DoF位置跟踪系统。据介绍，该系统目前已适配所有使用高通芯片组的头显，且可通过修改适配任意 ARM 架构硬件，灵活性较高。
需要明确的是，Lynx R1头显默认并未采用这套开源解决方案。在行业中，高通是所有非苹果阵营独立VR头显芯片组的核心供应商，除硬件外，它还为企业客户提供闭源的位置跟踪系统。通常情况下，Meta、PICO等大型企业会自主研发专属追踪系统，而像Lynx这样的中小型公司，大多会直接使用高通提供的闭源软件。
不过，Lynx也存在特殊情况：部分客户的工作环境对软件开放性有明确要求，需要分析相机图像的软件具备开源属性。针对这类需求，Lynx 创始人Stan Larroque 表示：“开源 SLAM（同步定位与地图构建）算法本身非常优秀，过去8年左右的表现一直很稳定。目前市面上的选择范围广泛，能支持多种传感器配置的算法不在少数。6DoF 技术真正的难点在于产品化 —— 如何将算法融入运行时系统、处理各类边缘情况、实现故障恢复等，这些才是关键。”
为满足客户需求并坚守开放性原则，Lynx对行业标准的ORB-SLAM3算法进行了针对性调整，使其能在Android系统上稳定运行，同时还利用了高通芯片组中Hexagon DSP（数字信号处理器）的硬件加速能力。
这里需要补充说明，DSP是专为传感器数据处理和图像处理设计的专用芯片。借助DSP可将大量计算任务从CPU转移，从而大幅降低位置跟踪功能对设备性能的消耗，目前市面上所有已上市的独立 XR 头显均采用了这一技术方案。
Lynx透露，经过优化后的开源库表现亮眼：其支持640×400分辨率的摄像头输入，在搭载高通芯片组的设备（包括Snapdragon XR2 Gen 1平台、Quest 2、PICO 4以及Lynx R1头显）上，能以90FPS（每秒帧数）的速率输出6DoF姿势数据，满足实时跟踪需求。
目前，用户可在Lynx官方网站上找到该公司为Android XR头显适配ORB-SLAM3算法的详细文档。值得注意的是，这套开源系统基于GPLv3许可协议发布，这意味着任何使用并发布该系统的个人或企业，都必须在相同许可协议下保持其开源属性，不得擅自闭源。
